絲杠螺母機構又稱螺旋傳動機構，它主要用來將旋轉運動變換為直線運動或將直線運動變?yōu)樾D運動，在機器人中常用作主動移動副。

?絲杠螺母機構有滑動摩擦機構和滾動摩擦機構之分。滑動絲杠螺母機構(滑動絲杠螺旋副)結構簡單，加工方便，制造成本低，具有自鎖功能，但其摩擦阻力大，傳動效率低(30％～40％)。滾珠絲杠螺母機構(滾珠絲杠螺旋副)雖然結構復雜、制造成本(92％～98％)，因此在工業(yè)機器人系統(tǒng)中得到廣泛應用。

一、滾珠絲杠螺旋副的組成及特點
滾珠絲杠螺旋副是一種新型螺旋傳動機構，有螺旋槽的絲杠與螺母之間裝有中間傳動元件-滾珠。圖5-1為滾珠絲杠螺旋副組成示意圖，從圖中可知，它由絲杠3、螺母2、滾珠4、滾珠循環(huán)返回裝置(反向器)1四部分組成。當絲杠轉動時，帶動滾珠沿螺紋滾道滾動，為防止?jié)L珠從滾道端面掉出，在螺母的螺旋槽兩端設有滾珠回程引導裝置構成滾珠的循環(huán)返回通道，從而形成滾珠流動的閉合道路。

滾珠絲杠螺旋副與滑動絲杠螺旋副相比，除上述優(yōu)點外，還具有軸向剛度高、運動平穩(wěn)、傳動精度高、不易磨損、使用壽命長等優(yōu)點。但由于不能自鎖，具有傳動的可逆性，在用于升降傳動機構時，需要采取制動措施。

二、滾珠絲杠螺旋副的結構類型
??? 滾珠絲杠螺旋副結構類型可以從螺紋滾道的截面形狀、滾珠的循環(huán)方式和消除軸向間隙的調整方法進行區(qū)別。